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亞馬遜怎么不能翻譯實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點(diǎn)范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點(diǎn)生成算法，計(jì)算抓取點(diǎn)范圍中的抓取點(diǎn)對應(yīng)的抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機(jī)械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點(diǎn)，確定備選抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算每個(gè)備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案。可以實(shí)現(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。亞馬遜怎么不能翻譯一種切削工具,該切削工具設(shè)置有螺紋,所述螺紋牙型為非對稱結(jié)構(gòu)設(shè)置,所述螺紋牙型的垂直于牙頂?shù)闹本€與牙型兩條邊具有兩個(gè)夾角:夾角A和夾角B,其中夾角A大于夾角B。螺紋牙型的牙頂與牙底為圓弧連接;所述螺紋牙型牙頂設(shè)置為圓弧狀牙頂,所述牙頂?shù)膴A角設(shè)置為70～90度,本實(shí)用新型提供的一種切削工具,由于其螺紋設(shè)置為牙型非對稱結(jié)構(gòu),牙型矮且厚,適合承受較大重力,能夠滿足在鐵路、橋梁等建設(shè)中,對切削工具的螺紋承重的要求。

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